Какие цвета может показать дисплей ev3
Выбор режима
Текстовое поле блока
Вводы
Кнопка предварительного просмотра
Выберите тип текста или графики, который вы хотите увидеть, с помощью выбора режима. После выбора режима вы можете выбрать значения вводов. Доступные вводы будут меняться в зависимости от режима. Режимы и вводы описаны ниже.
Вы можете щелкнуть на кнопке «Предварительный просмотр», чтобы просмотреть то, что отобразит блок «Экран» на экране EV3. Вы можете оставить просмотр открытым во время выбора входящих значений для блока.
Многие из режимов блока «Экран» используют координаты X и Y для определения месторасположения элемента. Координаты определяют положение пикселей на экране модуля EV3. Положение (0, 0) находится в верхнем левом углу экрана, как показано на рисунке ниже.
Размеры экрана: 178 пикселей в ширину и 128 пикселей в высоту. Диапазон значений X координат: от 0 на экране слева до 177 справа. Диапазон значений Y координат: от 0 сверху до 127 снизу.
Вы можете использовать кнопку «Предварительный просмотр» в верхнем левом углу блока «Экран» для помощи в поиске правильных экранных координат.
Режим «Текст – Пиксели» позволяет отобразить текст в любом месте экрана модуля EV3.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен до появления текста.
Ввод текста расположен в верхней части блока. Он содержит текстовый элемент для отображения. Выберите «Проводной» для отображения ввода«Текст» через шину данных. Текст может содержать любые символы из набора символов поддерживаемого текста.
Вводы X и Y указывают экранные координаты начальной точки текста, которая находится в верхнем левом углу отображаемого текста.
Используйте ввод «Цвет» для выбора цвета текста. Если вы выберете «Черный», будет отображаться черный текст на белом фоне. Если вы выберете «Белый», будет отображаться белый текст на черном фоне.
Вы можете выбрать ввод «Шрифт» для выбора одного из трех разных шрифтов: обычный, жирный и большой.
В режиме «Текст – Сетка» текст отображается в сетке из строк и столбцов. Это облегчает отображение и выравнивание большого количества строчек текста. Строка имеет достаточную высоту для отображения линии текста стандартным или жирным шрифтом, и каждый символ таких шрифтов занимает ширину одного столбца.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен до появления текста.
Ввод текста расположен в верхней части блока. Он содержит текстовый элемент для отображения. Выберите «Проводной» для отображения ввода текста через шину данных. Текст может содержать любые символы из набора символов поддерживаемого текста.
Ввод «Столбец» определяет начальный столбец (горизонтальное положение) текста. Каждый столбец имеет ширину 8 пикселей. Столбцы пронумерованы от 0 слева до 21 справа.
Ввод «Строка» определяет строку или номер строчки (вертикальное положение) текста. Каждая строка имеет ширину 10 пикселей. Строка 0 находится вверху экрана, а строка 11 находится внизу экрана.
Ширина столбца равна высоте символов обычным и жирным шрифтом, следовательно, после добавления 1 к столбцу, текст будет начинаться на один символ правее при использовании этих шрифтов. Символы большим шрифтом в два раза больше по ширине и высоте, чем символы обычным шрифтом, поэтому каждый символ занимает два столбца и две строки.
Используйте ввод «Цвет» для выбора цвета текста. Если вы выберете «Черный», будет отображаться черный текст на белом фоне. Если вы выберете «Белый», будет отображаться белый текст на черном фоне.
Вы можете выбрать ввод «Шрифт» для выбора одного из трех разных шрифтов: обычный, жирный и большой.
Это программа отображает две строчки текста. Второй блок «Экран» использует сигнал «Ложь» для ввода «Очистить экран», чтобы добавить вторую строчку, не стирая первую.
При отображении нескольких строчек текста большим шрифтом, добавьте 2 к вводу «Строка» между строчками текста для предупреждения наложения строчек.
Режим «Фигуры – Линия» позволяет нарисовать на экране прямую линию между двумя точками.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен перед рисованием линии.
Вводы X1 и Y1 определяют экранные координаты первой точки линии.
Вводы X2 и Y2 определяют координаты второй точки.
Вы можете использовать ввод «Цвет» для выбора черного или белого цвета линии. Белая линия будет видна только, если «Очистить экран» является ложью, и белая линия проходит через область, где до этого блок «Экран» отображал что-то черное.
Режим «Фигуры – Круг» позволяет нарисовать на экране круг.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен перед рисованием круга.
Вводы X и Y определяют экранные координаты центра круга. Ввод «Радиус» определяет радиус круга в пикселях.
Если «Заполнить» – истина, то круг будет заполнен. Если «Заполнить» – ложь, то будет нарисован только контур круга.
Вы можете использовать ввод «Цвет» для выбора черного или белого цвета круга. Белый круг будет видим только, если «Очистить экран» является ложью и белый круг проходит через область, где до этого блок «Экран» отображал что-то черное.
Эта программа постоянно отображает заполненный круг, радиус которого равен значению яркости внешнего освещения датчика цвета. Экран обновляется десять раз в секунду.
Режим «Фигуры – Прямоугольник» позволяет нарисовать на экране прямоугольник.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен перед рисованием прямоугольника.
Вводы X и Y определяют экранные координаты верхнего левого угла прямоугольника. Вводы «Ширина» и «Высота» определяют размер прямоугольника в пикселях.
Если «Заполнить» – истина, то прямоугольник будет заполнен. Если «Заполнить» – ложь, то будет нарисован только контур прямоугольника.
Вы можете использовать ввод «Цвет» для выбора черного или белого цвета прямоугольника. Белый прямоугольник будет видим только, если «Очистить экран» является ложью, и до этого блок «Экран» отображал что-то черное в этой же области экрана.
Эта программа заполняет весь экран черным, используя большой заполненный прямоугольник. После этого она рисует поверх него контур меньшего прямоугольника белого цвета.
Вы можете использовать заполненный белый прямоугольник для очистки части экрана, не воздействуя на другие части экрана.
Режим «Фигуры – Точка» позволяет нарисовать на экране один пиксель.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен перед рисованием пикселя.
Вводы X и Y определяют экранные координаты рисуемого пикселя.
Вы можете выбрать ввод «Цвет» для выбора черного или белого цвета пикселя. Рисование белым цветом можно использовать для стирания черных пикселей, нарисованных предыдущими блоками «Экран».
Режим «Изображение» позволяет создать файл с графическим изображением.
Ввод«Имя файла» расположен в верхней части блока. Он позволяет вам сделать выбор из перечня файлов изображений. Изображения в категории «Изображения LEGO» – это файлы с изображениями, входящими в программное обеспечение EV3. Изображения в категории «Изображения проекта» – это изображения, которые ранее использовались в вашем проекте. Это облегчает использование одного изображения несколько раз в одной программе или проекте.
Если «Очистить экран» – истина, то экран будет очищен до появления изображения.
Вводы X и Y определяют экранные координаты верхнего левого угла изображения. Изображение будет располагаться ниже и правее этой точки, используя пространство, необходимое для отображения всего изображения. Для файлов с изображениями, которые занимают весь экран, используйте X = 0 и Y = 0.
Режим «Окно сброса настроек» возвращает экран модуля EV3 к стандартному информационному экрану, показываемому во время работы программы. Этот экран показывает имя программы и другую информацию обратной связи. Когда вы запускаете программу на модуле EV3, этот экран отображается до выполнения первого блока программы «Экран».
После завершения программы EV3 экран модуля EV3 очищается и возвращается к экрану меню модуля EV3. Любой текст или графика, отображаемые программой, будут стерты. Если, например, ваша программа имеет один блок «Экран» и ничего более, то экран будет так быстро очищен сразу после завершения программы, что вы не увидите результаты блока «Экран».
Если вы хотите, чтобы экран отображался и после завершения программы, необходимо добавить блок к концу программы, во избежание немедленного завершения программы, как показано в следующих примерах.
Эта программа использует блок «Ожидание» для установки 3-секундной задержки в конце программы. Благодаря этому круг будет отображаться в течение 3 секунд до очистки экрана в конце программы.
Если вы хотите отобразить на экране одновременно несколько текстовых или графических элементов, важно не очищать экран модуля EV3 между элементами. Каждый режим блока «Экран» имеет ввод «Очистить экран». Если «Очистить экран» – истина, то весь экран будет очищен перед отображением элемента. Это значит, что для отображения нескольких элементов, вы должны настроить «Очистить экран» на «Ложь» для каждого блока «Экран», кроме первого.
Для отображения числового значения в вашей программе подсоедините шину данных к вводу «Текст» блока «Отображение текста». Шина числовых данных будет автоматически конвертироваться в текст с помощью преобразования типа шины данных (более подробную информацию см. в разделе «Шины данных»).
Выберите «Проводная» во вводе «Текст» в верхней части блока, чтобы указать ввод «Текст» для шины данных.
Эта программа постоянно отображает значение яркости отраженного света экрана датчика цвета, обновляя экран четыре раза в секунду.
Вводы блока «Экран» определяют отображение текста или графики и вид отображения. Вы можете вводить значения ввода прямо в блоке. Или же, как вариант, значения можно передавать по шинам данных от выводов других программных блоков.
Для того, чтобы сделать программирование роботов EV3 более простым и интуитивно понятным в среде программирования EV3 используется палитра блоков. Это блоки программирования различного цвета.
палитра блоков редактора Lego EV3
Всего палитра блоков состоит из шести закладок разного цвета слева направо:
- Зеленая – «Действие»
- Оранжевая – «Управление операторами»
- Желтая – «Датчики»
- Красная – «Операции с данными»
- Синяя – «Дополнения»
- Зеленая – «Мои блоки»
Каждая из этих закладок содержит различные блоки программирования. Кратко опишу состав каждой закладки из палитры блоков.
Режим «Изображение»
В режиме «Изображение» блока «Экран» присутствует возможность создать изображение, выбрать изображение из перечня файлов изображений Lego EV3 и вывести на экран изображение из файла. Координаты X и Y определяют положение левого верхнего угла изображения. Поддерживаются форматы jpg, png, jpeg и внутренний формат лего rgf.
режим блока «Изображение»
Прямоугольник
Режим «Прямоугольник» отличается от режима «Круг» значениями координат. Координаты X и Y определяют положение левой верхней точки прямоугольника. Четвертый слева параметр ввода задает ширину прямоугольника в пикселях, пятая задает его высоту.
прямоугольник
Закладка «Управление операторами»
В палитре блоков это закладка оранжевого цвета. При помощи блоков программирования из этой закладки можно реализовывать достаточно сложные программы управления роботом EV3. В ней содержатся сложные алгоритмические конструкции.
вкладка «Управление операторами»
Всего в закладке «Операторы» пять блоков:
- Блок – «Начало»
- Блок – «Ожидание»
- Блок – «Цикл»
- Блок – «Переключатель»
- Блок – «Прерывание цикла»
Работа с этими блоками более понятна, чем использование тех же самых конструкций в любом текстовом языке программирования.
Режим «Сетка»
При установке режима «Текст – Сетка» меняется только режим ввода текста. Текст будет отображен в сетке, состоящей из столбцов и строк. Всего на экране 22 столбца и 12 строк. Высота каждой ячейки 8 пикселей, ширина 10 пикселей.
режим «Текст» — «Сетка»
Отсчет строк и столбцов также начинается с левого верхнего угла экрана. Столбцы имеют нумерацию от 0 до 21. Строки нумеруются от нулевой строки до одиннадцатой. Вывод символа на экран обычным шрифтом (параметры ввода шрифта 0) и жирным шрифтом (параметр ввода шрифта 1) занимают одну ячейку.
Если установить параметр ввода 2 – большой шрифт, то каждый символ будет занимать 2 столбца и две строки. Для вывода символов на экран необходимо использовать латинский шрифт.
Приведу в пример программу, в которой будет использована функция очистки экрана.
вывод текста в режиме «Сетка» в течении 20 секунд
В первом блоке программы в установлен режим Текст Сетка и сразу очищается экран. Текст QWERTY выводится, начиная с пятого столбца и третьей строки большим шрифтом в течении 10 секунд. После блока ожидания «Время» расположен второй блок «Экран». В этом блоке экран не очищается и текст QWERTY остается.
Вводим текст «HELLO» и располагаем его ниже начиная с восьмой строки и пятого столбца слева. Текст черного цвета на белом фоне, шрифт большой. На экране будет выводиться в течении 10 секунд две строки QWERTY над HELLO, после чего действие программы закончиться.
Режим «Пикселы»
В режиме пикселей можно отобразить текст в любой части экрана. Для того, чтобы отобразить текст нужно зайти Текcт – Пикселы. Далее в текстовом поле блока Проводной ввести нужный текст, например, «Hello!». Можно сразу посмотреть результат в окне просмотра.
режим «Пиксели»
Для того, чтобы увидеть надпись на экране самого блока, после блока программирования «Экран» нужно поставить блок ожидания, например, блок «Ожидание» Время 10 секунд. Надпись будет отображаться на экране 10 секунд после чего исчезнет.
Разберемся немного с режимом и значениями вводов:
- Режим – Текст — Пикселы
- Значение Истина или Ложь для очистки экрана. Если значение стоит истина, то экран предварительно будет очищен.
- Координата начала текста по оси X – в нашем случае текст сдвинут вправо от верхнего левого угла экрана на 10 пикселей.
- Координата начала текста по оси Y – текст сдвинут вниз на 10 пикселей от левого верхнего угла экрана.
- Два значения цвета текста «Истина» и «Ложь». Если «Цвет: Ложь» (в поле ввода стоит крестик), то мы видим текст черного цвета на белом фоне. Если «Цвет: Истина» (в поле ввода стоит галка), то текст белого цвета отображается на черном фоне. При этом черный фон только вокруг текста, весь остальной экран белого цвета.
- И последнее значение ввода «Шрифт». Оно имеет три разных значения 0, 1, 2. Ноль означает что шрифт будет обычный, один – жирный шрифт, два – большой шрифт.
Таким образом на экране можно отображать шрифт буквами разного размера, цвета и располагать его произвольно на экране.
Закладка «Датчики»
Это закладка желтого цвета. Для создания обратной связи с робототехнической системой необходимо применять различного типа датчики. Ещё их называют сенсорами. Датчики Lego EV3 позволяют автономно управлять роботом EV3.
Использование датчиков уже дает возможность сделать не просто электромеханическую систему. Это позволяет создать полноценного робота, способного реагировать на изменения в окружающей среде.
Всего в закладке «Датчики» одиннадцать блоков:
- Блок – «Кнопки управления модулем»
- Блок – «Датчик цвета»
- Блок – «Гироскопический датчик»
- Блок – «Инфракрасный датчик»
- Блок – «Вращение мотора»
- Блок – «Температурный датчик»
- Блок – «Таймер»
- Блок – «Датчик касания»
- Блок – «Ультразвуковой датчик»
- Блок – «Счетчик электроэнергии»
- Блок – «Датчик звука NXT»
У всех блоков датчиков из палитры блоков Lego EV3 есть режимы измерения и сравнения. В некоторых блоках еще добавлен режим калибровки и сброса.
Вывод изображений Lego EV3
Для того, чтобы вывести изображение библиотеки Lego нужно в право верхнем углу блока «Экран» в поле «Имя файла» выбрать папку «Файлы изображения Lego». В этой папке находится семь папок с изображениями.
Для примера выберу изображение в папке «Выражения» «Big smile» — это изображение с большой улыбкой.
изображения проекта
Четыре режима блока управления экраном:
- текст
- фигуры
- изображение
- сброс настроек.
Режим «Яркость внешнего освещения»
Такой режим позволяет датчику определить насколько ярко освещено оружающее пространство. Датчик цвета может определяеть силу света, который проникает в окошко из внешней среды. Это может быть солнечный свет, луч фонарика или освещение улиц. Сенсор также применяет шкалу от 0 до 100.
яркость внешнего освещения
Для того, чтобы датчик работал наиболее точно в режимах «Цвет» или «Яркость отраженного света», нужно располагать датчик цвета под правильным углом приблизительно в 90 градусов. Исследуемой поверхность должна быть близко, но датчик не должен ее касаться. Расстояние должно приблизительно 1 сантиметр от поверхности. На расстоянии менее 1 сантиметра и более 3 сантиметров датчик уже дает не совсем точные показания.
Работает датчик с частотой дискретизации 1 килогерц. Как и все датчики EV3, датчик цвета подключается к портам ввода программируемого модуля EV3 1, 2, 3 и 4 при помощи плоского соединительного кабеля. По умолчанию датчик цвета подключается к порту ввода номер 3. Если модуль EV3 подключен к компьютеру, то программное обеспечение автоматически определит в какой порт включен датчик.
5.3. Оранжевая палитра, программный блок "Переключатель"
В решении Задачи №9 нам поможет программный блок "Переключатель" Оранжевой палитры. Этот блок в зависимости от настроек выбирает для выполнения программные блоки, расположенные в одном из своих контейнеров. Рассмотрим настройку этого блока в режиме работы с датчиком цвета.
Создадим новую программу "lesson-5-9", установим в программе блок "Переключатель", выберем режим "Датчик цвета" - "Измерение" - "Цвет" (Рис. 3). В отличие от программного блока "Ожидание", программный блок "Переключатель" не ждет, пока наступит определенное событие, а проверяет текущее состояние и выполняет программные блоки, находящиеся в контейнере, сопоставленном текущему состоянию.
Рис. 3
Рассмотрим подробнее настройки программного блока "Переключатель":
- выбранный режим устанавливает изображение датчика цвета в блоке (Рис. 4 поз. 1),
- порт, к которому подключен датчик, отображается в соответствующем поле блока (Рис. 4 поз. 2),
- в настройках каждого программного контейнера выбирается значение, в соответствии с которым будут выполняться программные блоки, вложенные в этот контейнер (Рис. 4 поз. 3),
- один из контейнеров должен быть объявленным "Вариантом по умолчанию" - в случае, если значению, полученному от датчика, не соответствует ни один контейнер, то выполняется контейнер, объявленный "Вариантом по умолчанию" (Рис.4 поз. 4),
- Кнопка "+" добавляет программный контейнер в блоке "Переключатель" (Рис. 4 поз. 5),
- Программный блок "Переключатель" может автоматически растягиваться, чтобы вместить все блоки, помещаемые внутрь. С помощью меток, помеченных красными стрелками, можно самому изменять размеры блока (Рис.4).
Рис. 4
Продолжим формирование программного блока "Переключатель":
- создадим необходимое количество контейнеров, соответствующее количеству цветов для распознавания + вариант "Без цвета",
- в настройках контейнеров установим распознаваемые цвета,
- вариантом по умолчанию выберем вариант "Без цвета",
- в каждый контейнер кроме варианта "Без цвета" (этот контейнер останется пустым) поместим программный блок "Звук" зеленой палитры.
- каждому цвету сопоставим соответствующий звуковой файл.
Рис. 5
Наш программный блок "Переключатель" значительно увеличился в размерах. Специальная кнопка (Рис. 6 поз. 1) позволяет переключить режим отображения блока на экране на "Вид с вкладками". Изменим размеры блока для комфортного визуального отображения.
Рис. 6
Осталось вставить наш настроенный программный блок "Переключатель" внутрь программного блока "Цикл" Оранжевой палитры. Программа готова! Загрузим её в робота и протестируем работу! (Рис. 7)
Рис. 7
Режим сброса настроек
сброс настроек
При этом экран микрокомпьютера возвращается к стандартному экрану меню. Экран очищается от любого текста и графических изображений.
Датчик цвета Lego EV3 позволяет расширить возможности робота. Чтобы робот выполнял более сложные действия нужно научить робота видеть. Человек более восемьдесят процентов информации получает при помощи зрения.
При этом в обработке полученной информации принимает участие более тридцати процентов коры головного мозга. Это говорит о большой значимости визуальной информации. Поэтому научить робота использовать для обработки информации датчик цвета или освещенности является важной задачей. Датчик цвета Lego EV3 это отдаленный аналог глаза, пока еще очень несовершенный.
датчик цвета
Датчик цвета является цифровым датчиком.
На лицевой панели датчика расположено небольшое окошко, в которое поступает свет. Сенсор определяет яркость отраженного света или цвет. Оптимальное расстояние, на котором датчиком корректно могут быть определены цвет или яркость отраженного света около 1 сантиметра.
Имеется три разных режима в которых может работать датчик:
- Цвет
- Яркость отраженного света
- Яркость внешнего освещения.
Режим «Цвет»
Режим «Цвет» позволяет датчику определить цвет находящегося перед ним предмета.
режим «Цвет»
Датчик цвета умеет определять семь различных цветов: черный, синий, зеленый, желтый, красный, белый и коричневый цвета. Также если цвет определяется некорректно если предмет назодится далеко от датчика. Датчик определяет отсутствие цвета и приходит в состояние «без цвета».
Блоки программирования Лего EV3
Для работы с графическими изображениями и текстом в среде программирования Lego EV3 предусмотрен блок «Экран». Он находится в зеленой закладке «Действия» палитры блоков программирования, по счету пятый слева.
программный блок Экран
Размер экрана составляет по вертикали 128 пикселей (от 0 до 127), по горизонтали 178 (от 0 до 177) пикселей. Координаты экрана начинаются с нулевых значений в верхнем левом углу экрана микроконтроллера Lego EV3.
координаты экрана
Структура блока состоит из выбора режима, текстового поля блока, значений вводов и кнопки предварительного просмотра. Для каждого режима значения вводов могут отличаться.
структура блока «Экран»
Где находятся изображения проекта
Изображения проекта находятся в папке «Изображения проекта». Если нужно удалить из проекта какое-либо изображение нужно зайти в свойства проекта в закладку «Изображения». Здесь необходимо выделить файл изображения и можно его копировать, вставить, удалить, импортировать. Также можно импортировать стороннее изображение в проект.
свойства проекта
Режим «Фигуры»
Блок «Экран» дает возможность выводить на экран простейшие фигуры и их комбинации. Это всего четыре фигуры: прямая, круг, прямоугольник и точка. При помощи предварительно просмотра можно сразу увидеть расположение фигур на экране.
Режим «Яркость отраженного света»
В этом режиме датчик направляет световой луч от светодиода на расположенный перед ним предмет и определяет яркость предмета по пучку отраженного света.
яркость отраженного света
Светодиод расположен на лицевой (передней) панели сенсора. Если выбран режим яркость отраженного света, то светодиодом излучается красный свет. Датчик использует в работе шкалу от 0 до 100. Ноль значит очень темный, а 100 означает очень светлый.
Использование датчиков цвета
Датчик цвета Lego EV3 часто используется на занятиях, а также на различных соревнованиях, таких как «Сумо роботов», «Кегельринг», «Движение по линии» и многих других.
В быту и промышленности датчики освещенности применяется для автоматизации освещения улиц, управления различными источниками света. То есть датчик освещенности представляет из себя выключатель, который работает в режиме автоматики.
схема подключения датчика освещения
Датчик автоматически включает и отключает свет, когда достигается определенная степень освещенности в месте его установки. Датчики устанавливаются в тех местах, где в дневное время суток пространство освещено естественным светом, а когда наступает темное время суток – электрическим. Это могут быть подъезды жилых домов, заезды в гаражи, тротуары, дороги, магазинные витрины и т.д.
Датчики цвета, например, могут определять загрязнение пряжи в текстильной и легкой промышленности. Они устанавливаются в поточной линии передвижения пряжи.
производство пряжи
Изменение цвета пряжи указывает на ее загрязнение. Когда загрязнение определено, то автоматическая система управления процессом останавливает линию. Это позволяет сократить или полностью исключить вероятность человеческого фактора у уменьшить ошибки при работе. За счет этого повышается точность, и промывка пряжи становиться более эффективной.
Также датчики цвета могут помогать проводить химический анализ. Несколько датчиков цвета помещаются вдоль зоны где происходит химическая реакция.
химическая реакция
По цвету отслеживается стадия на которой находится реакция. Датчики цвета применяются во многих областях и диапазон их применения постоянно расширяется.
5.4. Оранжевая палитра, программный блок "Прерывание цикла"
Добавим в нашу программу движение. Сделаем следующее поле для выполнения задания:
- Возьмем белый лист бумаги формата A4 или A3;
- Нанесем на него последовательно, на равном расстоянии несколько цветных полос. Полосы можно наклеить из цветной бумаги, цветной изоленты или нарисовать и закрасить;
- можете также загрузить подготовленное изображение и распечатать его на цветном принтере;
- Последнюю полосу сделаем черного цвета (Рис. 8).
Рис. 8
Задача №10: необходимо написать программу прямолинейного движения робота, называющего цвета полос, над которыми он проезжает. При достижении черной полосы робот проговаривает "Stop" и останавливается.
За основу решения данной задачи возьмем программу, решающую Задачу №9 . При решении Задачи №10 нам потребуется прервать выполнение цикла. Этой цели служит программный блок "Прерывание цикла" Оранжевой палитры. С помощью данного блока можно организовать выход из цикла, заданного параметром "Имя прерывания" (Рис. 9 поз. 1).
Палитра блоков. Закладка «Операции с данными»
Это закладка красного цвета. Здесь можно производить различные математические операции с константами, переменными, массивами. Без использования блоков операций с данными сложно принимать участие в различных конкурсах и соревнованиях.
«Операции с данными»
Закладка «Операции с данными» состоит из десяти блоков программирования:
- Блок – «Переменная»
- Блок – «Константа»
- Блок – «Операции над массивами»
- Блок – «Логические операции»
- Блок – «Математика»
- Блок – «Округление»
- Блок – «Сравнение»
- Блок – «Интервал»
- Блок – «Текст»
- Блок – «Случайное значение»
В этой закладке палитры блоков широко используется булева алгебра, различные логические операции и операции с массивами.
5.2. Датчик цвета. Режим "Цвет"
В режиме "Цвет" датчик цвета достаточно точно умеет определять семь базовых цветов предметов, находящихся от него на расстоянии примерно в 1 см. Это следующие цвета: "черный"=1, "синий"=2, "зеленый"=3, "желтый"=4, "красный"=5, "белый"=6 и "коричневый"=7. Если предмет удален от датчика или некорректно определяется цвет предмета - датчик информирует об этом состоянием "Без цвета"=0.
Давайте, не затягивая, перейдем к практическому занятию!
Задача №9: необходимо написать программу, называющую цвета предметов, подносимых к датчику цвета.
Если вы собирали своего тренировочного робота по инструкции этого курса, то у вас датчик цвета уже размещен внутри робота и направлен вниз. Потребуется приложить некоторые усилия, может быть даже слегка разобрать-собрать нашу конструкцию, чтобы подключить кабелем датчик цвета, например к порту "2" модуля EV3. Для отладки программы нам также понадобится несколько цветных предметов: это могут быть кирпичики конструктора Lego, полоски цветной бумаги или цветные кубики. Для лучшего результата следует взять цвета, максимально приближенные к основным, но датчик довольно неплохо справляется с распознаванием подходящих оттенков. Чтобы не снимать датчик цвета и не крепить его в другом месте, во время выполнения программы можно держать робота перевернутым вверх колесами.
Рис. 2
Режим блока экрана «Текст»
Позволяет содержит две режима отображения текста: режим пикселей и режим сетки.
Точка
В этом режиме задаются только координаты точки по оси X и оси Y и можно задать черный или белый цвет точки.
точка
Прямая
В этом режиме на экране будет нарисована прямая. Экран отображается в режиме пикселей. Координаты X1 и Y1 задают начало отрезка, координаты X2 и Y2 задают конец отрезка. Также можно сделать отрезок черным или белым цветом так же, как и в режиме блока программирования «Экран» «Текст».
режим блока «Фигуры»
В режиме «Круг» координатами X и Y определяется центр круга. В значении пятого ввода слева можно выполнить заливку фигуры. Значение шестого ввода определяет цвет.
круг
5.1. Изучаем второй датчик - датчик цвета
Датчик цвета может работать в трех различных режимах:
- в режиме "Цвет" датчик может определить цвет поднесенного к нему предмета;
- в режиме "Яркость отраженного света" датчик направляет световой луч на близкорасположенный предмет и по отраженному пучку определяет яркость предмета;
- в режиме "Яркость внешнего освещения" датчик может определить - насколько ярко освещено пространство вокруг.
Рис. 1
Как вывести на экран изображение из файла
Для того, чтобы вывести изображение на экран нужно зайти во вкладку «Инструменты» далее открыть «Редактор изображений» «Открыть файл» перейти к нужному файлу и подтвердить.
редактор изображений Lego
Я выберу в папке 1 заранее заготовленный рисунок «Мики Маус».
Открыв изображение его можно отредактировать, добавить надписи, элементы, изменить контрастность и т.д. Сохраню изображение под названием 1.rgf.
Мики Маус в редакторе изображений
Теперь файл можно открыть на экране микрокомпьютера Lego EV3.
сохраненный файл Мики Мауса
Также в редакторе можно при помощи инструментов редактирования создать, сохранить и вывести на экран самостоятельно созданный рисунок
Введение:
На этом уроке мы продолжаем знакомство с датчиками набора Lego mindstorms EV3. На очереди - датчик цвета, очень важный и полезный датчик! В большинстве конструкций он является, тем, чем у человека являются глаза. Поэтому изучению датчика цвета мы посвятим два последовательных урока, но в дальнейшем курсе еще вернемся к его изучению и использованию.
Закладка «Действие»
Это закладка зеленого цвета и каждый блок имеет в своей верхней части зелёную полосу. Всего в закладке находится семь блоков действия. При помощи этих блоков можно программировать управление моторами, экраном, звуками и индикатором состояния модуля. Блоки действия используются очень часто даже начинающими робототехниками.
программные блоки «Действие»
Перечислю названия блоков:
- Блок – «Средний мотор»
- Блок – «Большой мотор»
- Блок – «Рулевое управление»
- Блок – «Независимое управление моторам»
- Блок – «Экран»
- Блок – «Звук»
- Блок – «Индикатор состояния модуля»
Палитра блоков. Закладка «Дополнения»
Закладка синего цвета. Блоки программирования в закладке дополнений позволяют значительно расширить возможности робототехнических систем Lego EV3. С их помощью можно организовать совместную работу нескольких роботов. При помощи блока EV3 удаленно управлять другим Lego роботом и многое другое.
блоки «Дополнения» ПО Лего EV3
Закладка «Дополнения» в палитре блоков состоит из десяти блоков программирования:
На начальном этапе изучения программирования роботов Lego EV3 эти блоки не понадобятся. Но с ростом знаний и усложнением решаемых задач без этих блоков будет тяжело обойтись.
Палитра блоков. Закладка «Мои блоки»
Это закладка зеленого цвета. Изначально в ней не содержится ни одного блока. Все блоки создает сам пользователь в том случае, когда есть часто повторяющиеся конструкции. Это позволяет не писать код каждый раз. Вместо этого можно использовать собственный сохраненный блок.
вкладка «Мои блоки»
Каждую из закладок палитры блоков я разберу отдельно в статьях. Также приведу примеры использования блоков программирования.
Читайте также: