Naza v2 подключение к компьютеру
Квадрокоптер за 1 день и $120
Создать квадрокоптер как платформу для летающего робота я планирую уже очень давно. Первые расчеты и заказ деталей я сделал год еще назад. Однако, делать «просто коптер» чтобы полетать, управляя с пультом или даже в FPV режиме конечной задачей не является. Поэтому коптер должен быть максимально гибким и как можно менее дорогим.
По отдельности все детали для коптера есть, но их сопряжение — дело простое только в теории. Нужно быть и программистом и инженером и моделистом — вертолетчиком. Поэтому процесс движется довольно небыстро. А летать хочется :) Ничто так не расхолаживает и не демотивирует как отсутствие видимых результатов, особенно когда прогресс-то вроде есть, но не наглядный. Да и экспериментировать сразу на большом квадракоптере дорого и опасно.
Поэтому я решил собрать для экспериментов миникоптер. Как всегда — задача сделать недорого, просто и гибко.
Мой результат — готовый коптер за 1 день (на сборку и запуск) и $120 (стоимость квадрокоптера включая доставку). А с аппаратурой — $145.
Кому как, а для меня основной преградой в коптеростроении всегда была дороговизна проверенных наборов деталей (kit), которые можно купить в одном месте и поэкспериментировать. Ведь собрав коптер, просто так летать надоест очень быстро, если, конечно, вы не авиамоделист, для которого это лишь еще одна забавная моделька. Самое интересное — добавить коптеру немного (или много, зависит от умений и изобретательности) самостоятельности. Но пока поднимешь коптер в воздух потратишь столько сил, что на самое интересное запал уже начинает угасать. Да и пока отладишь программу управления — разоришься, ведь каждая ошибка — это почти наверняка падение, а самое дешевое падение — это сломанные пропеллеры.
Сейчас покажу, как это преодолеть.
Заказываем детали
На самом деле основной бюджет коптера еще меньше, всего около $100 включая доставку.
Итак, обязательные запчасти:
Рама с моторами 445 мм | $28,95 |
Плата управления (аналог KKmulticopter, но от HK) | $14,95 |
ESC (регуляторы хода) | $5,96 х 4 |
Пропеллеры прямого и обратного вращения | $1,34 + $1,94 |
Резиновые кольца для крепления пропеллеров | $1,4 |
Пропсейверы Prop Saver w/ Band 4mm (10pcs) | $3,99 |
Аккумулятор на 1300мАч | $5,96 |
Вот и весь джентльменский набор.
Но нам понадобится и кое-что дополнительно. Возможно, у вас что-то из этого имеется, поэтому заказывайте то, чего не хватает:
AVR ISP Программатор для платы управления (подойдет FTBB, USBASP, Arduino… любой) | $4,75 |
Провода от ресивера к плате управления | $4 |
Servo extension для подключения ESC — свои провода не достают, берите любые или спаяйте сами — там три проводка | |
Радиоаппаратура — любая с 4 и более каналами | от $22,99 |
Разъемы XT60 к батарее | $2.16 |
Силовой провод или аналогичный медный красного и черного цветов (+ -) | $1,29 |
Радиоаппаратура у меня Turnigy 9x, которую я доработал для использования с LiIon аккумулятором и впаял разъем для обновления прошивки аппаратуры (я пользуюсь прошивкой er9x), но ее сейчас очень долго ждать из-за ее популярности, поэтому и не стал ее рекомендовать. Вообще, берите любую, какая есть в наличии и которая вам нравится с количеством каналов от 4. У меня Mode2 (ручка газа слева), но это не принципиально. Если возьмете 6-канальную Hobby King 2.4Ghz 6Ch Tx & Rx V2, не забудьте к ней шнурок для программирования, т.к. на ней самой никаких настроек не сделать, даже реверсировать каналы. Настраивается только с ПК.
Собираем наш квадрик
Собирается весь квадрокоптер за 1 выходной. На самом деле даже быстрее. Я потратил около 6 часов в сумме, работая не торопясь.
Сначала собираем раму. Приходит она вот в таком виде (мелкие детали на фото отсутствуют, они в пакете)
Боковинки каждого луча склеиваем с помощью ПВА-М или суперклея (ПВА-М дает прочные эластичные швы, но собирать раму лучше вечерком, чтобы до утра оставить клей высохнуть как следует). Собираем все лучи и приклеиваем к нижней центральной пластине. Верхнюю пока отложите в сторону. Ножки лучей склеиваются из двух одинаковых половинок. Поскольку в луче всего 5 деталей (2 стенки и три распорки :), думаю, что сложности в сборке не составит.
Откладываем раму сохнуть до утра. А с утра достаем паяльник, термоусадку, провода и садимся паять.
Сначала продеваем провода всех 4х ESC в лучи вот таким макаром:
Затем берем толстый провод, отрезаем по 2 куска красного и черного цветов длиной сантиметров по 5-7. Зачищаем с концов по 5 мм и в середине примерно 5-7 мм. Куски спаиваем зачищенными серединами крест-накрест. Получится два креста — черного и красного цветов. Концы пока просто залудить.
Затем к красному перекрестию припаиваем красные концы от всех четырех ESC, не забыв надеть кусочки термоусадочной трубки по 1.5-2 см. То же самое проделываем с черной крестовиной. Размещаем все это в центре квадрокоптера.
Отрезаем еще по 1 куску толстого провода и припаиваем их к перекрестьям, концы выводим в отверстие в днище коптера, а место спайки изолируем:
Проверьте все внимательно, чтобы не было непропаев и коротких замыканий. Припоя не жалейте, токи тут очень серьезные текут, поэтому площадь контакта нужна побольше.
Если все в порядке, можно смазать ПВА-М верхнюю крестовину коптера и приклеить ее, спрятав таким образом все силовые провода внутри. На хвостик из просунутых в отверстие днища проводов надеваем термоусадку и припаиваем коннектор XT60 в соответствии с обозначенной на нем полярностью (красный провод к +).
Теперь крепим моторы к раме парой винтов М3х10, подложив с обратной стороны шайбу. Просовывем в отверстие в раме провода от мотора, припаиваем их к ESC. Перед пайкой наденьте термоусадочные кембрики, но пока не усаживайте их, после проверки может понадобиться сменить направление вращения мотора, для этого нужно поменять местами любые два провода.
Выглядит в готовом виде это примерно так:
Ну вот, теперь можно проверить и настроить ESC и моторы.
Не надевая пропеллеры, подключаем к ресиверу в 3й канал — это Throttle в стандартной 4х канальной схеме (или серво-тестеру, если имеется), затем включаем передатчик (предварительно нужно связать их- bind, эта операция описана в инструкции). Подключаем аккумулятор к коннектору XT60. После писка от ESC плавно даем газ и проверяем, что мотор с ESC в порядке.
Повторяем процедуру для остальных моторов. Я бы заодно порекомендовал настроить тип батареи и скалибровать газ, но это можно и потом.
Проверяя моторы, обратите внимание на направление вращения. Нам нужно, чтобы два мотора напротив друг друга вращались в одну сторону, а соседние — в разные:
Поменять направление вращения мотора, напоминаю, можно поменяв местами любые 2 из трех проводов, которые идут к ESC. Можно сразу пронумеровать моторы по схеме соответственно направлению вращения и подписать карандашом на лучах.
Все вращается правильно и реагирует на ручку газа передатчика правильно? Замечательно, переходим к плате управления.
Она поставляется в мягком корпусе из пеноматериала. аккуратно ее извлекаем, переворачиваем и вставляем обратно, а мягкий корпус на двусторонний скотч или клей крепим на раму так, как указано на картинке выше, чтобы стрелка смотрела между лучами, на которых установленым моторы 1 и 2.
Сбоку к нему клеим на двусторонний скотч ресивер радиоаппаратуры (антенну крепим к одному из лучей):
Я наклеил стрелку на корпус, чтобы было легче ориентироваться на земле где у коптера перед.
Теперь подключаем мозги — скорее всего 2-3 из 4 ESC не достанут до платы управления, тут то и пригодятся servo extension кабели. Но их можно сделать самим. Нужна 3пиновая вилка из обычный PLS гребенки с шагом 2.54 ммм и половинка кабеля для соединения ресивера и платы управления (нам нужен Female коннектор).
Подключаем моторы соответственно нумерации в разъемы M1-М4
Сигнальный провод к центру платы, землю к краю (на предыдущей фото все видно).
Теперь подключаем ресивер. По умолчанию 4-х канальная настройка такая:
1 — Aileron (элероны, ROLL)
2 — Elevator (тангаж, PITCH)
3 — Throttle (газ)
4 — Rudder (руль направления, рыскание, YAW)
Вот и подключаем по порядку каналы к плате, на ней подписано соответственно AIL, ELE, THR, RUDD.
Только не 4 проводами, а проще: первый подключаем как положено — черный провод (земля) к краю платы, сигнальный внутрь, а остальные три канала подключаем одним проводом, нас интересует только сигнальный провод:
Все, осталось прикрепить батарею и коптер собран. Тут и настал черед резинки :)
Батарею при взвешивании просто положил сверху.
Осталось прошить плату управления и настроить коптер.
Для прошивки используем AVR ISP программатор. Подключение такое:
Т.к. плата является клоном Kaptein Kuk quadrokopter, можно воспользоваться их софтинкой (KKmulticopter Flash) для прошивки.
У меня стабильно заработала прошивка XXcontrol_KR_XCopter v2.5. Ее можно прошить с помощью avrdude:
avrdude -c usbasp -p m168p -U flash:w:XXcontrol_KR_XCopter_v2_5.hex:a
или выбрать в программульке для прошивки, она скачает сама.
v4.7 от Kaptein Kuk у меня заработала некорректно, поэтому не советую ее.
Отключаем от программатора, выполняем настройку по инструкции (пункты 1, 2, 4 и 8, остальное по желанию).
Все, полетели :)
Взлетать советую медленно и очень осторожно. Сначала поставьте коптер стрелкой от себя, нужно попробовать приподнять коптер газом, если наклоняется или вращается, триммируем его, чтобы он взлетал без перекоса (попробуйте покачать аккуратно стиками элеронов и тангажа, буквально касаясь их, пока он еще на земле, чтобы убедиться, что все каналы работают правильно, если нет, инвертируйте нужные, у меня это был канал Elevator). Затем если он покачивается стиками правильно, чуть-чуть добавьте газа, чтобы взлетел на пару сантиметров, и опускайте обратно. Ну и дальше учимся летать :) (Я пока определил что к чему, сломал 2 пропеллера об стену — глюк прошивки v4.7, а потом еще в процессе настройки коэффициентов усиления гироскопов сломал еще пару — коптер раскачивался и задел диван, дома тесно, поэтому дома больше не летаю). Если не уверены или страшно — наденьте защитные очки и оденьтесь, пропеллеры бьют ощутимо, мне не попадало по рукам, но они острые и вращаются очень быстро!
Как освоите эту платформу, можно ставить свой контроллер или писать свою прошивку, добавлять акселерометры, барометр, компас, сонар, GPS, телеметрию, LPS лазер и делать из платформы робота. Но сначала получаем удовольствие, от винта, мы взлетели!
Удачных вам полетов!
При подключении полётного контроллера DJI NAZA-M к конфигуратору DJI Issistant на операционной системе Windows 10 иногда можно столкнуться с проблемой, что конфигуратор не видит полётный контроллер и вы не можете произвести его настройку.
Проблема как правило заключается в стандартных драйверах Windows 10 и поэтому нам понадобится установить драйвера от официального производителя оборудования DJI, но особым способом.
Нам понадобится:
Установка драйвера DJI NAZA для Windows 10
Для удобства, перенесите разархивированный файл DJI_WIN_Driver_Installer.exe в корень вашего жесткого диска, в нашем случае это будет диск "C:\" и путь к файлу драйвера выглядит так:
C:\DJI_WIN_Driver_Installer.exe
У Вас это может быть другой диск или папка.
Как обновить Naza-M Lite до Naza-M V2
Внимание! На Windows 7 и Windows 8.x возможны проблемы с прошивкой контроллера. Она точно нормально проходит из под Windows XP. Так что если не получается - то можно поиграться с режимами запуска (из под администратора, в режиме совместимости, через виртуальную машину и тд) или найти старый ПК с WinXP на борту.
Ниже приведен порядок действий для обновления прошивки.
Вы можете посмотреть видео апргейда Наза-М Лайт в Наза-М В2 ниже:
Как видите - прошивка это весьма просто.
Главной частью обновления является возможность получения автовозврата в точку взлета при потере связи без настройки FallSafe на приемнике!
Не дорогие комплекты передатчик-приемник (например Turnigy 9x) не имеют штатной настройки каналов при потере связи. Квадрокоптер с Naza-M Lite при потере связи улетал куда придется, теперь он сам возвращается в точку взлета!
Так же улучшилось позиционирование GPS, добавился режим "прогрева" перед взлетом.
Как откатить прошивку Naza-M Lite
Если вам не понравился режим работы в Naza-M V2, то вы всегда можете вернуться на старую прошивку Naza-M Lite, для этого надо сделать следующее:
1. Соединить порты F1 и F2 между собой с помощью любого сервокабеля.
2. Подсоединить контроллер к USB и подключить к нему питание.
3. Запустить Naza LITE Assistant.
4. Перейти на страничку Upgrade.
5. Выбрать upgrading to 1.00.
6. После отключения кабеля от F1 и F2 и перезагрузки питания вы снова получите Naza-M Lite.
UPD: Теперь вернуть прошивку еще проще - достаточно в Ассистенте версии 2 нажать Upgrade и сам откатит прошивку до версии Naza Lite.
аппа fs-t6 и naza m l реализовать функцию (возврат домой при потере сигнала передатчика )не получается.сделано только в naza 2. прочитал .что можно перепрошить .но после прошивки не запускаются двигатели.при попытке запуска светодиод моргает зеленым (реакция есть)но двигатели не стартуют.после отката на naza ml все работает.вопрос у кого ни будь получилось из naza ml сделать naza 2 или это просто фейк. если прошивка в naza 2 не возможна подскажите как мне реализовать (возврат домой при потере сигнала передатчика )на данной аппаратуре
У меня лайт прошит в V2.
Перед стартом надо дать "прогрется" контроллеру. Сделать арминг, винты начинают вращаться после того, как стик газа перейдет за 50%.
Еще - если не делается арминг, сделайте калибровку компаса квадрокоптера.
Как прогревается - начинает мигать зеленым.
К сожалению на Назе нет возможности посмотреть логи проблем, стоит подключить к компу и посмотреть разные настройки и переключение режимов с передатчика, сделать калибровку стиков (возможно просто не "дотягиваются" до уровня нужного для арминга).
Я с ней не слишком разбирался - настроил, летает и ладно. Так сказать - эксплуатирую по полной, а что там и как не слишком интересно.
спасибо за информацию.на собственной прошивке мигает зеленый светодиод.а на v2 начинает моргать зеленым только когда стики ставишь на запуск двигателей.ладно попробую еще перешить и подолбать.может в прошивку 4.02 внесли изменения и она перестала работать на naze ml или нехочет работать с моей аппой.ну это все домыслы копать надо.еще раз спасибо
Стоит учесть то, что назу лайт надо прошивать специальной прошивкой - вот статья Как прошить Назу лайт до V2
обидно до соплей.перепрошил-откалибровал передатчик-откалибровал компас-в режиме gps дождался одиночные зеленые вспышки светодиода-стики вниз и влево на запуск двигателей-серия зеленых вспышек-стик газа вверх-двигатели молчат-светодиод продолжает моргать зеленым.при подключении аккумулятора движки поют как обычно.асистент не выдает ни каких ошибок-голова уже пухнет.на старой прошивке коптер летает без проблем но очень нужен режим возврата домой при потере сигнала
Калибровку стиков сделали в ассистенте?
Возможно считает что недостаточно расходов на стиках. Возможно стоит реверс каналов. М
Настройки режимов в ассистенте - отрабатывают нормально?
калибровку стиков делал просто написал (калибровку передатчика). расходы 1-4 канал 100 процентов. ни один из реверсов не включен т.к в асистенте все стики отрабатывают нормально.при положении стиков на запуск(стики вниз ивлево или вправо)светодиод начинает быстро моргать зеленым(вспышек 5-10)реакция есть но двигатели не запускаются.на прошивке naza lite все работает как часы.как только прошиваю v2 вот такая бяка.в голову больше ни чего не приходит только попробовать шить на другом компе
Как вариант - попробовать сделать стики 125%.
У меня все нормально отрабатывает, армится, летает, автовозвращается.
120% не помогает.в тесте движки вращаются но армится-фиг наверное не судьба .реализовать эту функцию на железном уровне тоже не получится.с приемника взять уровень со светодиода не проблема (когда сигнал пропадает светодиод гаснет)но загнать его в назу не получится т.к команда на полет домой в проц назы поступает в цифре.где не читал-проблемы бывают только в том что не прошивается у меня шьется на ура но не летает.единственный нюанс везде пишут что приложение нужно запустить от администратора. уменя так не работает-прошивка выскакивает только при простом запуске naza upgrade 1/0/1. вечером попробую скачать все по новой и прошить на другом компе.konst спасибо за участие в моей проблеме
Это приложение заблокировано в целях защиты.
Для решения этой задачи запустите командную строку от имени администратора. Для этого вы можете начать вводить «Командная строка» в поиске на панели задач Windows 10, потом нажать правой кнопкой мыши по найденному результату и выбрать пункт «Запустить от имени администратора».
В командной строке введите путь к файлу драйвера с расширением .exe и нажмите Enter. В нашем случае мы заранее поместили файл драйвера в корень диска “C:\” и поэтому наш путь будет выглядеть так, если Вы поступили так же, то вам будет достаточно просто скопировать наш путь и вставить у себя в командную строку.
C:\DJI_WIN_Driver_Installer.exe
Как правило сразу после этого приложение будет запущено (не закрывайте командную строку до прекращения работы с программой или завершения ее установки, если не работал установщик).
Дальше установщик попросит Вас включить питание полётного контроллера и подключить его к вашему компьютеру с помощью USB (Please power on MC and connect it to PC via USB!). Подаём питание на наш полётный контроллер и соглашаемся с установщиком нажимая “Да”.
Как только выполнили требования установщика подав питание на полётный контроллер и подключив кабелем к USB, перед нами откроется обычный установщик программ, нажимаем далее
Установщик попросит указать папку куда будут установлены файлы нашего драйвера, по умолчанию путь к папке для установки.
В нашем случае путь установки файлов выглядит так:
C:\Program Files (x86)\DJI Product\DJI driver2.02
ВАЖНО запомните или лучше запишите этот путь, так как он нам понадобится в дальнейшем!
После того как выбрали место установки нажимаем далее и установить.
Когда установщик скопирует все файлы, запустится мастер установки драйверов устройств, нажимаем далее и готово.
Установка почти завершена и осталось только применить установленный драйвер к нашему полётноve контроллерe, но для этого нам придётся отключить в Windows 10 проверку цифровой подписи драйверов как показано ниже.
Отключение проверки цифровой подписи драйверов для Windows 10
Нажимаем кнопку “Пуск”, зажимаем клавишу Shift на клавиатуре и кликаем на иконку выключения (с зажатой клавишей) выбираем Перезагрузка, отпускаем Shift.
Далее на синем экране выбираем Диагностика (Возврат компьютера в исходное состояние или использование дополнительных средств)
Параметры загрузки и нажимаем кнопку перезагрузить.
Компьютер перезагрузится и появится экран Параметры загрузки, вам необходимо выбрать пункт:
7)Отключить обязательную проверку подписи драйверов
Компьютер еще раз перезагрузится, но уже в режиме отключения проверки подписи драйверов, что позволит нам применить к оборудованию дравера от производителя DJI. Теперь нам нужно в строке поиска Windows набрать “ Диспетчер Устройств” и найти наш подключенный полётный контроллер во вкладке “Порты (COM и LPT)”. В нашем случае это “устройство с последовательным интерфейсом USB (COM6)” у вас может быть другой порт. Чтобы проверить это отключите USB от полётного контроллера и проследите какое устройство пропадет из вкладки “Порты (COM и LPT)”.
Нажмите правой кнопкой на вашем устройстве и выберете пункт “Обновить драйвер”
Далее “Выполнить поиск драйверов на этом компьютере (Поиск и установка драйверов вручную)”
Потом выбираем "Выбрать драйвер из списка доступных драйверов на компьютере (В этом списке перечисляются все доступные драйверы, совместимые с данным устройством, а также драйверы для устройств той же категории."
Первое, что стоит сделать, если у вас младшая версия Naza - это перепрошить ее до возможностей старшей версии, как это сделать смотрите в статье Апгрейд Naza Lite до Naza V2.
Так же не лишнем будет скачать инструкцию для Naza тут.
Настройка
В стартовом окне запуска вы увидите основные настроенные параметры:
Перейдите сразу в меню Basic на вкладку Aircraft. На этой вкладке вы выбираете тип вашего мультикоптера. Базовый X тип обозначен красной рамкой.
Обратите внимание на направление вращения двигателей. Оно должно строго соответствовать! Для проверки есть функция Motor Test. Она позволит на малый промежуток времени с небольшим газом запустить двигатели по отдельности.
Внимание! Все проверки проводятся только со снятыми пропеллерами! Иначе можно получить реальную травму. Если какой то двигатель вращается в противоположную сторону - то поменяйте подключение 2-х проводов от двигателя к регулятору оборотов (ESC) между собой, это штатная процедура.
На вкладке Mounting задаются параметры установки GPS-антенны.
Полетный контроллер должен располагаться в геометрическом центре, там же должен быть центр тяжести (ЦТ). GPS антенну можно отнести вбок, тогда для нее задается смещение. Если антенна стоит над центром тяжести - то задаем только высоту Z.
Квадрокоптер может летать и имея смещенный ЦТ, но для первых полетов и настройки - сбалансируйте с помощью дополнительного груза.
Перейдите на вкладку RC. Здесь вы сможете настроить параметры системы радиоуправления.
Здесь можно проверить работу системы радиоуправления. В центре экрана вы видите монитор стиков. Включите пульт и подвигайте стиками — ползунки должны двигаться в соответствии с вашими командами.
Диапазон сигналов пульта необходимо откалибровать. Для этого в поле Command Stick Calibration нажмите кнопку Start. Когда начнется процесс калибровки вам нужно будет покачать стики между крайними положениями и нажать Stop. После этого установите все стики в среднее положение и убедитесь что все ползунки тоже встали в среднее положение.
В этом окне есть мониторы дополнительных каналов. Их можно использовать для регулировки параметров управления, режимами управления и т.д.
На следующей вкладке Gain можно настроить остроту управления аппаратом.
Basic Gain — реакция на стики по всем четырем каналам. Чем больше, тем резче будет коптер отрабатывать команды.
Attitude Gain — скорость реакции на внешний воздействия. Например, на дуновение ветра. Чем больше, тем интенсивнее коптер будет возвращаться на удерживаемую позицию.
Remote Adjust — удаленная настройка. Позволяет при использовании дополнительного канала управления подстраивать коэффициенты с пульта.
При первом полете рекомендуется оставить все эти коэффициенты без изменения. Со временем, вы наберетесь опыта и подстроите их под себя.
На этом выставление основных настроек закончено и вы можете приступить к первым полетам!
Наверное, не для кого уже не остается секретом то, что производители часто продают младшие версии своих продуктов используя "железо" одинаковое со старшей.
Вот и DJI продает контроллер Naza M Lite гораздо дешевле, чем Naza M V2, при этом электронная часть у них одинакова и с помощью спецпрошивки можно из более дешевого контроллера полета квадрокоптера Naza Lite получить его старшую версию Naza V2.
Читайте также: