Программы для сканирования для kinect
This software package enables you to utilize a Microsoft XBOX Kinect for scanning 3D geometry in real-time and saving it in various formats. The KinFu application depends on Fermi instructions of an NVIDIA CUDA-enabled GPU. Therefore, an NVIDIA GeForce GTX 300 graphic card or above is required.
Running the main application will show the depth map of the device and a real-time view of the output. As you then move around or point at an object from different angles the new depth data is continuously added for a complete capture of the scenario you're in.
Once you are satisfied with the result, the data can be stored in order to construct a mesh and the corresponding texture. Please keep in mind that this project is currently being developed and may be unstable. Since Microsoft XBOX Kinect devices are sold separately for about 100$, this is the cheapest option in scanning a scene anyone can use.
KinFu Kinect 3D Scan Toolkit Win32 MSVC2008
57.0 MB (59.866.150 Bytes) md5 54642e630effc502f42b2f0db5c8922a
• Download the package and run the OpenNI and SensorKinect setup files from the install directory.
• Connect your XBOX Kinect device to a USB port and make sure the KinFuSnapshots directory is empty if you've run the application before.
• Now put the Kinect in a starting position and run Please move slowly while scanning. Select the empty view and press 'H' for the following list of hotkeys:
Esc : exit
T : take cloud
A : take mesh
M : toggle cloud exctraction mode
N : toggle normals exctraction
I : toggle independent camera mode
B : toggle volume bounds
* : toggle scene view painting (requires registration mode)
C : clear clouds
1,2,3 : save cloud to PCD(binary), PCD(ASCII), PLY(ASCII)
7,8 : save mesh to PLY, VTK
X, V : TSDF volume utility
L, l : On the next shift, KinFu will extract the whole current cube, extract the world and stop
S, s : On the next shift, KinFu will extract the world and stop
• Save the scene by pressing 'L' and slowly moving away from the captured scene.
• To construct the mesh run
• For a textured mesh, make sure the saved VGA images and corresponding camera coordinates in the KinFuSnapshots directory are placed in the same folder and run
• Press 'q' at the visualizer showing all camera positions so the final output is saved to and
// Please note that there are numerous ways to construct a mesh from a point-cloud, so for example, once the pcd-file is saved, it can easily be loaded to an application like MeshLab.
// In case texture-mapping fails, try limiting the number of captured frames to about 10 or 20 shots.
В этом посте мы даем пошаговую инструкцию того, как использовать Xbox Kinect в качестве домашнего 3D-сканера.
Чтобы использовать Xbox Kinect в качестве домашнего 3d-сканера, во-первых, необходимо иметь собственно устройство. Затем необходимо установить программу для 3d-сканирования, работающую с устройством, причем первая у вас версия Kinect или вторая, не имеет значения. Если вы хотите немного сэкономить, то можете купить уже подержанный сенсор Kinect. Обычно он стоит несколько меньше, чем новый. Для подключения Kinect к компьютеру также необходим кабель адаптера Xbox Kinect. Сам процесс очень прост, особенно если графическая карта вашего ПК поддерживает Nvidia CUDA. Но даже без такой видеокарты сканирование произойдет легко.
Прежде чем подключать Kinect к компьютеру, нужно установить все основные драйверы и SDK.
Загрузите Kinect Runtime v1.8, Kinect Runtime v2.0, Kinect SDK 1.8 и Kinect SDK 2.0.
После того, как все EXE-файлы будут загружены, щелкните правой кнопкой мыши файл и откройте в контектном меню «Свойства». Затем перейдите на вкладку «Совместимость». Установите флажок «Запустить программу в режиме совместимости для:» и выберите «Windows 8» в раскрывающемся меню. Наконец нажмите «Применить», а затем «ОК». Повторите этот шаг для всех EXE-файлов. Если у вас Windows 7 или 8, менять параметры совместимости не нужно.
Установите Kinect SDK 2.0
Следующим шагом запустите один exe-файл за другим и установите программное обеспечение. Начните с настройки Runtime. Затем вы можете инсталлировать фактическое программное обеспечение для 3D-сканирования. И наконец — бесплатную версию программного обеспечения Skanect. Главное, не ошибиться с разрядностью!
Сканирование с помощью Skanect
Теперь вы можете начать сканирование человека или объекта. Для этого подключите Kinect с адаптером к компьютеру и запустите программу Skanect. Это ПО относительно просто в использовании и шаг за шагом проведет вас через процесс сканирования. Чтобы проверить себя, сядьте на поворотное кресло перед сканером, запустите сканирование и медленно повернитесь.
Редактирование 3D-изображения с помощью Meshmixer
Наконец, экспортируйте модель как файл PLY или STL. Вы можете редактировать его с помощью других программ, например, Meshmixer.
Для одной задумки потребовалось подключить киннект контроллер к компьютеру, для чего в китае был куплен специальный переходник, который позволял подключить контроллер к USB, напрямую контроллер подключить невозможно, т.к. спец разъем (похожий на USB) имел иную форму, плюс содержал дополнительные контакты для питания.
Данный переходник вот такой:
Подключив контроллер через данный переходник, у меня в системе появилось 2 устройства, на которые удалось поставить драйверы, но по неведомой причине, программы для работы с контроллером его не находили, в связи с чем полез в интернет искать варианты решения, и часто попадалась информация о том что, если контроллер имеет модель: 1473 то в нем проблемы с прошивкой, и др….. а вот модели типа:
Более хорошие, и прочее….. И таких тем было не мало…
В связи с чем на протяжении пары недель то искал причину, то опускались руки и бросал, но потом продолжал искать проблему, и в итоге обрезав провод дополнительного питания, и подключив другой блок питания, кинект в системе начал то появляться, то исчезать, как удалось мне выяснить проблема оказалась в том, что я контроллер подключал к материнской плате через USB 3.0 (которые ещё имеют синий пластик внутри), но как только я подключил к USB 2.0 киннект сразу-же появился в виде 4-х устройств.
И программы для работы с контроллером заработали, для работы с контроллером был установлен SDK пакет для киннекта версии 1.8, с версией 2.0 не работает контроллер.
И вот пара результатов сканирования моей головы:
И моего рабочего места:
А так-же записал небольшое видео процесса получения данных, с последующей загрузкой в программу Fusion360:
У кинекта низкое разрешение, сканировать мелкие детальки не получается, но его вполне хватает для сканирования человека или другого крупного объекта. Есть опыт печати небольших бюстов людей)) забыл добавить, что Кинект- самый доступный сканер))
Т.е. был опыт общения с ним?
Насколько мелкие детали он не ловит?
Думаю для снятия форм, в целях тюнинга оптики или моделирования обвесов, подобной возможности хватит с головой. все таки, преимущественно, сканируются плоскости.
Вопрос в соблюдении пропорций и размеров.
Судя по форме возможно это асусовский аналог кинекта просто в другом корпусе, особо не важно. Вся фишка заключается в софте, кто первый научит нормально обрабатывать поток данных)
Но в любом случае поздравляю, жду результатов)
ну там сенсоры визуально такие же, прикольно, что сканирует в цвете даже, ну качество тяжело понять только по видео… Вобщем на следующей неделе должен потестить, обязательно напишу отчет.
Проверь что у них с размерами. Отскань деталь и прикинь погрешность )
я даже напечатать попробую=) благо на базе универа принтеров около 30, один из которых около 2 лямов стоит. Остальные WANHAO по проще.
3Д сенсоры для создания трехмерной модели в домашних условиях
автор arhimed Пт 8 Окт 2021 - 23:51
Предлагаю для начала вспомнить главное.
Моменты о которых не стоит забывать(на мой взгляд).
За период наших экспериментов мы познакомились с программами для сканирования: KScan3D, Skanect, ReMe, RecFiusion.
И проверили возможности камер (сканеры): Kinect Xbox360. Kinect for Windows, RealSense D415
Определили, что сканирование группой сенсоров (три или четыре) на стойке с вращающимся подиумом затратнее, но позволяет получать сканы быстрее (особенно выгодно для того, кого сканируют) и с меньшей вероятностью брака.
Вот "классическая" схема расположения трех сенсоров (сенсоры надо "калибровать" относительно друг друга, что бы "работали" совместно):
Возможности кинекта.
Вот такую "лазерную сетку" проецирует кинект на поверхность что бы "видеть её в 3Д"
Оин кадр с расстояния 55см
Эта же поверхность полученная наложением кадров при повороте подиума
Максимальная четкость текстуры (для кинекта)
Пример сканирования формы, которую легко удерживать при реконструкции (нечего не съезжает). На такой форме стоит потренироваться.
А также пример сканирования не больших предметов - игрушек (мишка высотой 20см)
Процесс в программе Skanect
И результат (2015г)
yudined, dugara, Fly56, luciak, Заглянувшая и tatibuti поставили лайк
автор tatibuti Сб 9 Окт 2021 - 13:43
автор Fly56 Сб 9 Окт 2021 - 17:57
Дело не в фигуре. Я тоже пользовалась Scanekt ( лет 5 назад ) . После этого комп 2 раза апгрейдили, но может найду записи настроек. Очень влияет освещение. И делала последовательно сначала оборот вокруг фигуры до талии, потом еще раз выше талии. Подробно разбирали на Сезоне.
dugara и luciak поставили лайк
автор arhimed Сб 9 Окт 2021 - 18:22
tatibuti пишет: Kinect Xbox360 и программа Scanect. Сканирую обходом и пока не очень качественно. Отсканировала подругу, фигура не стандартная и с ассиметрией. Много мест, где сетка наплывает друг на друга или на оборот с дырочками. Видимо нужна практика. Понимаю, что фигуру взяла сложную для моего умения, но других пока нет.
Нужна не только практика, но и понимание процесса. Нужно двигаться от простого к сложному. В сканировании простая форма, это лоток от яиц (а не ваза или мячик).
Дело в том, что каждый кадр будет добавлять кусок поверхности. И каждый такой кусочек должен быть сложной формы с выступами и впадинами. Именно неровности программа может "идентифицировать" и понимать, в каких координатах находится сканер относительно сканируемого тела.
Что бы возможно было отсканировать игрушку, мишку (высотой 20см) мне пришлось добавлять в сцену неровности в виде табурета (вверх тормашками). Что бы не было наплывов, в сцене должно быть достаточное количество маркеров (лишние не помешают, их всегда можно потом отрезать в редакторе).
По поводу "дырок".
Вы должны понимать, как и что видит ваш кинект. Не спеша поводите сканер. Покажите ему разные поверхности (по цвету и шероховатости), на разном расстоянии и под разными углами (запомните под каким углом сканер уже не видит).
Сканер должен видеть хорошо. Подберите наилучшее для него условия (освещение).
Сканеры как и люди бывают разными. Со своими характерами.
Я показывал способ вырезания в Рино с закрытием отверстий.
Для этого после создания параллелепипеда, придания ему нужной формы и местоположения (сразу же можно и нормали перевернуть). НУЖНО скопировать его. Т.е. должно быть два "прямоугольника-вырезателя". Сначала тело манекена режет один из них, что бы получить "заплатки" (они и будут зарывать "дырки"). Лишнее удаляется. И только потом (когда заплатки готовы) режем тело манекена вторым, целым "прямоугольником-вырезателем".
tatibuti пишет: почему-то не захватываются при сканировании ноги, только чуть ниже колена. Подозреваю, что дело в настройке программы Scanect?
В настройках перед сканированием нужно правильно выбрать размер "куба" и стартовое положение сканера (RecFiusion в этом гораздо удобнее). Все нужное должно все помещаться внутри выбранного "куба".
А если уж и никак не получается, то сканируйте частями. Потом в Рино "соберете" в кучу.
dugara, luciak и tatibuti поставили лайк
автор tatibuti Сб 9 Окт 2021 - 18:42
Спасибо большое. Программу Scanect использую потому что все быстро установилось , пробовать другое что либо не стала, так как опыта маловато и боюсь сбить на стройки. Немного освоюсь и посмотрю
RecFiusion.
Fly56, спасибо. Если разбирали на Сезоне, то посмотрю там, хотя его уже вдоль и поперек исходила))).
автор Fly56 Сб 9 Окт 2021 - 19:13
dugara, luciak и tatibuti поставили лайк
автор Natamoda Вс 28 Ноя 2021 - 22:30
Хочу купить четвёртый кинект, но мне нужно переделать крепёж к стойке, чтобы расположить кинекты горизонтально. Какие есть варианты крепления? Может, что то продаётся в виде маленьких полочек, которые можно прикрепить к стойке? В интернете ничего не смогла найти.
автор arhimed Вс 28 Ноя 2021 - 23:06
Там же и трубы продают (обычно метр, полтора, или два - штука), если понадобится удлинить.
Natamoda и tatibuti поставили лайк
автор Natamoda Вс 28 Ноя 2021 - 23:13
автор dugara Вс 28 Ноя 2021 - 23:59
Natamoda пишет: Хочу купить четвёртый кинект, но мне нужно переделать крепёж к стойке, чтобы расположить кинекты горизонтально. Какие есть варианты крепления? Может, что то продаётся в виде маленьких полочек, которые можно прикрепить к стойке? В интернете ничего не смогла найти.
А вы можете сфотографировать свою стойку с близкого расстояния и разных ракурсов? + фото кинектов, чтобы было, над чем подумать
Natamoda пишет: Хочу купить четвёртый кинект, но мне нужно переделать крепёж к стойке, чтобы расположить кинекты горизонтально. Какие есть варианты крепления? Может, что то продаётся в виде маленьких полочек, которые можно прикрепить к стойке? В интернете ничего не смогла найти.
А вы можете сфотографировать свою стойку с близкого расстояния и разных ракурсов? + фото кинектов, чтобы было, над чем подумать
Я на Сезоне выкладывала крупные фото своей установки. Весь крепёж был заточен на то, чтобы кинекты располагать вертикально и можно было менять угол наклона.
Если сделать 4 кинекта, то менять угол наклона кинектов не нужно, регулируются между собой только по высоте. Где то писали, что при горизонтальном расположении кинектов точность выше. Тогда все кинекты можно крепить на одну стойку, а вторую использовать для мобильного освещения, передвигать, куда хочется. Пока у меня всё это скреплено намертво.
Это старое фото освещение, сейчас смогла лампы сдвинуть в сторону на 15 см
Возможно, мне подойдут такие уголки, которые могу прикрепить к существующим штучкам ( не знаю, как называются), хочется максимально использовать то, что уже есть, без лишних финансовых расходов.
Похоже, что подойдёт такой уголок
Как полезно задавать вопросы! Начинает и своя голова работать.
arhimed, dugara и tatibuti поставили лайк
https://market.yandex.ru/product--zazhim-vintovoi-falcon-eyes-cl-35s-s-povorotnoi-golovkoi/988083526?cpa=1&sku=101356063849
Я на такие кронштейны ставлю "интелы".
Как раз посадочное место подходит, и в общем просто и быстро крепить к стойке, если надо поменять расположение сканеров, тоже все просто.
Единственное, Конечно такое крепление нельзя зафиксировать жестко. Если заденете, фокусировка собъется.
arhimed, Natamoda, dugara и tatibuti поставили лайк
Кстати, если у кого то есть ненужные но рабочие интелы D415, готов купить по адекватной цене, а то все что было по приемлемым ценам в Москве выкупил уже.
автор dugara Вт 30 Ноя 2021 - 0:30
Natamoda пишет: Если сделать 4 кинекта, то менять угол наклона кинектов не нужно, регулируются между собой только по высоте.
Когда «изобретали» мою стойку, вариантов было бесчисленное множество…
Если вас не смутит принадлежность и внешний вид креплений, то можно рассмотреть такой вариант («до неприличия» бюджетный, если покупать в магазинах для сантехники или металлорынке):
1. напишу все возможные названия этого крепежа, чтобы вам было легче его искать: трубный хомут обжимной с резиновым уплотнителем и гайкой.
Зажимает «насмерть» + легко можно перемещать по высоте, отвинтив болт + есть большое количество диаметров для любых труб + в него можно вставить любой уголок / монтажную ленту - стрелками указала, куда можно вставлять.
В хомут можно вставить и металлические уголки, как у меня на стойке или подобные тому, который вы нашли.
2. металлическая монтажная лента перфорированная
и варианты, что из нее можно сделать.
И для примера - фото старые и сделаны для других целей, но чтобы быстро продемонстрировать, что хомут с монтажной лентой выдерживают и манекен, а уж кинект точно выдержат….
Только у вас хомут будет крепиться к стойке, а зажатая на нем лента / уголок будут держать кинект
Я кинект в руках не держала, и по фото не совсем поняла его возможности креплений, поэтому, если будут вопросы, бУм думать дальше….
большие картинки. можно просмотреть с увеличением или в слайдере:
arhimed поставил(а) лайк
Итак, испытала на "кроликах" (составила пирамиду из табуретки, портновского манекена, хозяйственных вёдер) 4 кинекта.
Я долго работала с вертикально расположенными тремя кинектами, есть возможность сравнить
1. При вертикальных кинектах картинка при секвенции дёргалась. Думала, что это шатается фигура на подиуме, но вдруг обнаружила, что и дёргается задний фон. Поняла, что так не должно быть. Поэтому и задумалась о четвёртом кинекте и горизонтально расположенном
При четверых горизонтально расположенных кинектах картинка статичная.
2. Калибровочные листы приходится располагать дальше от кинектов (1,5м). Два листа со стороной 40 см не помещаются в экран при горизонтальном расположении кинектов (картинка узкая по высоте и широкая), Чтобы один и тот же лист попадал на два соседних сенсора. (Может, для калибровки нужно использовать меньший масштаб листов, не знаю, других нет)
При вертикальном расположении кинектов калибровочные листы более рационально занимали окно экрана, так как экран вертикальный, поэтому могла расположить и листы, и потом фигуру, ближе к кинектам.
Возможно, сделаю новые листы с шириной картинки 30 см, что позволит расположить ближе к кинектам) (А может, 19 см, какой стоит по умолчанию? Тогда можно расположить совсем близко к кинектам)
3. Расположение стоек с кинектами под углом 45 градусов даёт плохой результат калибровки. Только строго фронтальное расположение к сенсору даёт хорошую картинку после калибровки.
4. Небольшой угол кинектов относительно горизонтали даёт искажение картинки (видно было по подиуму, который вдруг раздвоился, хотя калибровка была прекрасной, был почти незаметный наклон, чтобы захватить верхнюю поверхность подиума). Только строго горизонтально, но теперь верхняя поверхность подиума не сканируется вообще, но для меня это не важно, важно, чтобы предметы или человек, стоящий на подиуме сканировался)
5. Картинка получилась более гладкая, чем при сканировании вертикально расположенными кинектами. Размеры пока не могу проверить, только, когда будет человек. Но пока в ближайшее время не планируется.
6. Нужно попробовать последнюю версию рекфьюжн, где есть возможность вместо цветной камеры включить инфракрасную. При вертикальном расположении кинектов эта версия у меня не работала (думаю, из-за прыгающей картинки)
7. Вес файла с секвенцией совсем не большой. Но последующая реконструкция проходит чуть медленнее, но с нормальным качеством.
8. Так как по ширине сенсор захватывает обширную площадь, то захватывается часть неподвижной мебели. Возможно, если сделать маленькие калибровочные листы и придвинуть поближе к кинектам, удастся обрезать мебель из картинки.
Читайте также: